Os Tapirapé são um grupo indígena originário do baixo curso dos rios Tocantins e Xingu, onde viviam até o séc. XVII. Chegaram à região marginal ao médio curso do Araguaia por volta da segunda metade do século XVIII. Sua presença é anotada ao norte do rio Tapirapé a partir desse mesmo século (Baldus, 1970).

A antiguidade dos contatos dos Tapirapé com seus vizinhos Karajá e Kayapó remonta a épocas anteriores ao século XVII. Desde então, oscilam de amistosa convivência a h
ostilidades e enfrentamentos. Os Tapirapé têm uma série de narrativas históricas e mitológicas que assinalam sua presença secular nas matas da margem esquerda do rio Araguaia, especificamente na região de serras conhecidas como Urubu Branco, no norte da Ilha do Bananal, foz do rio Javaé, e médio curso do rio Araguaia.

Grandes deslocamentos de grupos indígenas na região central do Brasil ocorridos até o século XIX os levaram de encontro aos Tapirapé nas matas paraenses, fazendo com que estes últimos se refugiassem nas matas próximas à margem esquerda do baixo Araguaia. Na história do grupo, do séc XVIII até o presente, vemos os Tapirapé entrando em contato com diversos grupos Karajá cujos territórios iam contornando, à medida que se aproximavam da Ilha do Bananal, num vigoroso movimento rumo sul: com os Karajá do Norte no Baixo Araguaia, como os Javaé no interior da ilha e com os Karajá no médio Araguaia e foz do Tapirapé.

No final do séc XVIII e início do XIX, os Tapirapé encontravam-se divididos. Uma parte estava na margem esquerda do Araguaia, no estado do Pará, pouco acima de sua divisa atual com o Mato Grosso. Suas aldeias iam do Pará até o norte e arredores do rio Tapirapé já no séc XVIII. Outra parte do grupo encontrava-se na Ilha do Bananal (atual estado do Tocantins), em contato com os Javaé. Alcançaram a ponta norte da ilha já em 1775 (Baldus, 1970). Mantinham intensa comunicação com os Javaé, principalmente das aldeias Wariwari e Imotxi, com visitas, comércio regular e intercâmbio de canções e rituais.
O território dos Tapirapé em 1900 e pouco antes dessa data era compreendido pela margem esquerda do rio Araguaia, até pouco acima da atual divisa dos estados de Mato Grosso com o Pará. Eram aproximadamente 1.500 pessoas vivendo em cinco aldeias, todas localizadas próximas aos tributários da margem esquerda do Araguaia. Os nomes dessas aldeias eram (do norte para o sul): Anapatawa, Xexotawa (grafado “Chichutawa”), Moo’ytawa (“Moutawa”), Makotawa (“Mankutawa”), e Tapi’itawa (“Tampiitawa”) (Wagley, 1988: 49).Os Tapirapé, principalmente os das aldeias setentrionais, eram seguidamente atacados por grupos Kayapó; à leste, procuravam manter-se longe do curso principal do Araguaia, por temor a certas aldeias Karajá. Ainda assim o etnógrafo alemão Krause, em 1908, aponta intenso contato entre grupos Tapirapé e Karajá da aldeia do capitão João e da Barra dos Tapirapé. Informa também que esses contatos intermitentes oscilavam entre a cordialidade e hostilidade (Krause, 1940-44, vol 70: 137-140 e Wagley, 1988: 52-53).

Dentre os grupos Karajá destacam-se os Javaé, com os quais mantiveram relações pacíficas e posteriormente hostis no século XIX. Com os Karajá propriamente ditos mantém relações mais próximas no tempo: desde a metade do século XIX até o presente. Os Karajá setentrionais, principalmente, costumavam visitá-los durante a estação seca quando o grupo se encontrava nos campos ao sul da serra do Urubu Branco. Eram expedições de comércio que não raro degeneravam em choques armados, emboscadas ou surpresas sangrentas. Próximo a um local denominado Tyha, na beira do rio Tapirapé ao sul da serra do Urubu Branco, os Tapirapé assinalam dois cemitérios de guerreiros Karajá mortos aproximadamente em 1905 ou 1910 em dois grandes combates havidos no campo. Os Karajá procuravam, sobretudo, pilhar os bens dos Tapirapé e raptar crianças e mulheres. Com efeito, boa parte do visitantes ocidentais que estiveram entre os Karajá setentrionais, no fim do século XIX e início do presente, registram mulheres, moças e crianças Tapirapé que viviam como cativos.

A partir do início do século XX os Tapirapé passaram a sofrer ataques dos Kayapó cada vez mais freqüentes, o que forçou o abandono de suas aldeias setentrionais, no sul do Pará e norte de Mato Grosso, próximas ao interior da atual Conceição do Araguaia e Vila Rica, e a se concentrarem naquelas localizadas nas proximidades de serras, matas e campos do médio curso do rio Tapirapé, já em terras matogrossenses. Os atuais Tapirapé designam o local dessas aldeias habitadas nas primeiras três décadas do século XX como Yrywo’ywawa, “local onde o Urubu Branco bebe”, ou, como é conhecida regionalmente, “serra do Urubu Branco”. Este território compreende matas de terras altas, num relevo composto de serras e terrenos planos. A serra do Urubu Branco localiza-se à direita da “serra dos Tapirapé” e, junto com esta última, compõem um avanço da serra do Roncador em direção ao Araguaia. A partir dessas aldeias, com grandes roças localizadas nos contrafortes de serras, atingiam também uma grande extensão de campos marginais a rios tributários do Araguaia, especialmente durante a época do verão, em longas expedições de caça e coleta.

Ao norte dessa região, nas imediações do rio Beleza, estava a aldeia de Xexotawa, uma das mais setentrionais e única a permanecer habitada até o final do período. A oeste e ao sul o limite de seu território era marcado pela ocupação das aldeias de Tapi’itawa, Tokynookwatawa e Xoatawa.

Atualmente existem, morando na aldeia Tapirapé, cerca de aproximadamente dez casais “mistos”, isto é, formados por homens Tapirapé e mulheres Karajá. Apenas um casal é formado por mulher Tapirapé e um homem Karajá. Estas uniões, iniciadas já na década de 50 e 60, respondiam, inicialmente, a uma necessidade de recomposição populacional do grupo, que sofreu uma forte depopulação. Havia, sobretudo, uma grande escassez de mulheres, o que fez com que muitos jovens Tapirapé se casassem e fossem morar por um período junto aos pais da noiva, uma vez que os Karajá, como os Tapirapé, são matrilocais (ao casar-se o genro deve morar na casa de seu sogro).

Procurando escapar ao alcoolismo e à hegemonia política do grupo familiar dominante na aldeia Karajá de Itxala, se formou em 1990, a apenas 5000 metros da aldeia Tapirapé de Tawyao, uma nova aldeia Karajá, denominada Tytema, formada por duas grandes famílias extensas unidas pelo casamento de seus filhos. Boa parte desses Karajá são evangélicos, parcialmente em resposta ao problema que enfrentam com o alcoolismo.

Atualmente, habitam duas Terras Indígenas, a TI Tapirapé/Karajá, com 66.166 ha, homologada em 1983 e que conta com indivíduos Tapirapé e Karajá, e a TI Urubu Branco, com extensão de 167.533 ha e homologada em 1998.